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陀螺仪是什么陀螺仪有什么用陀螺仪如何用《资讯》

发布时间:2020-08-17 11:55:50 阅读: 来源:柠檬酸厂家

2017-07-26 14:29:15来源: 贤集网

陀螺仪是什么?陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。

陀螺仪有什么用?陀螺仪器最早是用于航海导航,但随着科学技术的发展,它在航空和航天事业中也得到广泛的应用。陀螺仪器不仅可以作为指示仪表,而更重要的是它可以作为自动控制系统中的一个敏感元件,即可作为信号传感器。根据需要,陀螺仪器能提供准确的方位、水平、位置、速度和加速度等信号,以便驾驶员或用自动导航仪来控制飞机、舰船或航天飞机等航行体按一定的航线飞行,而在导弹、卫星运载器或空间探测火箭等航行体的制导中,则直接利用这些信号完成航行体的姿态控制和轨道控制。作为稳定器,陀螺仪器能使列车在单轨上行驶,能减小船舶在风浪中的摇摆,能使安装在飞机或卫星上的照相机相对地面稳定等等。作为精密测试仪器,陀螺仪器能够为地面设施、矿山隧道、地下铁路、石油钻探以及导弹发射井等提供准确的方位基准。由此可见,陀螺仪器的应用范围是相当广泛的,它在现代化的国防建设和国民经济建设中均占重要的地位。

我们知道陀螺仪的用途非常的广泛,但是在使用的过程中,我们一定要注意,了解清楚陀螺仪该如何用?避免出现一些意外,下面贤集网小编就简单的为您介绍陀螺仪如何用?

陀螺仪上电自检,需要保证在上电或者复位后2S内保证陀螺仪处于静止状态才能正常工作,否则会有较大的零点漂移。 由于波特率为19200,每帧数据之间几乎无时间间隔,由因为一帧数据为4个字节,及每帧数据占用的发送时间约为2ms,又因为发送帧率为100Hz,两帧数据之间时间间隔为10mS,同时两帧数据之间没有数据发送的时间约为8mS,可做如下处理: 申明一个4字节数据缓冲区buffer[4]和一个char型数Readtime=0,每次串口收到数据便将数据写入buffer[Readtime]并将Readtime加1,同时清零并起启动定时器,当定时器计数到t(为了确保定时器中断发生的时间为两帧数据之间的空闲时间,这里t为2mS到8mS之间的任意数据,为了保险起见取3mS—6mS)时,从buffer[4]中读得的四个数据,再进行校验和正负判断等处理变可得到角度,并且将Readtime清零。以下为例程的一部分:

Int Angle;//Angle为提取出的角度值 (Angle/10为实际角度值),有正负 Char buffer[4];//buffer为串口数据缓冲

Char Readtime;//指示当前缓冲区已写入字节

void TimerISR(void)//关定时器 提取数据 重置Readtime {

Readtime=0;

if((buffer[0]==0xfe)&&(buffer[3]==(buffer[0]+buffer[1]+buffer[2]))) {

Angle=0-((long)buffer[1]<<8)-(long)buffer[2]; }

if((buffer[0]==0xff)&&(buffer[3]==(buffer[0]+buffer[1]+buffer[2]))) {

Angle=((long)buffer[1]<<8)+(long)buffer[2]; } }

void UartRxISR(void)//重装并打开定时器 读数据入缓冲区 {

buffer[ReadTime++]=串口数据; 定时器清零; 开启定时器; }

Void main() {

串口初始化(19200bps、8bit数据位、1bit停止位、无校验) 定时器初始化(可设置为5mS中断一次) }

六、校正方法

依次执行以下1、2、3、4(2和3可调换顺序):

1、保存静止 向陀螺仪发送0xEE;

2、等待2s以上让陀螺仪静止,陀螺仪逆时针旋转3圈,即1080°,保持静止,向陀螺仪发送0xE1,之后保持静止;

3、等待2s以上让陀螺仪静止,陀螺仪顺时针旋转3圈,即1080°,保持静止,向陀螺仪发送0x1E,之后保持静止;

4、完成以上步骤之后断电重启,复位成功。

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